保险公估人同保险代理人、保险经纪人一样，其诞生发展最早起源于英国保险市场，并且在1666年伦敦大火后，伴随着建筑物保险的出现而兴起与发展。

1800年，大多数火灾保险办事处都任命独立的“估价人”（公估人当时的称谓）作为其独家代理人。1867年，很多个火灾保险办事处组织成立了一个委员会，并批准通过了一张非专用估价人名单，从此以后雇佣独立公估人成为一种习惯做法。

1941年，公估人成立了自己的公估师协会，该协会于1961年成为英国特许公估师协会，标志着英国公估人进入了新的发展阶段。

在长达几个世纪的发展过程中，国外公估人的规模从小到大，从兼业经营到专业经营；公估业务也从承保到理赔环节，从风险价值评估到理赔责任鉴定；公估领域更是从原本的火灾理赔，已经涉及到航空保险、责任保险、运输保险风险评估等新的领域，目前，保险公估人已发展形成一套完整的行业制度体系。

新中国保险公估人制度的发展，始于十一届三中全会后。彼时，我国恢复停办了20余年的国内保险业务，现代保险公估业务也开始逐渐出现，从此进入了全面发展时期。

1982年，国内保险公司就已开始委托境外公估公司从事不同的公估业务，代为勘查、鉴定、评估、理算，直到1990年，新中国第一家现代公估人——保险理赔公估技术服务中心才在内蒙古自治区正式成立。该机构属于商业性保险公估组织，为日后保险公估人的设立起到了良好的示范效应。

而后几年内时间，国内陆续设立了多家保险公估行和从事保险公估业务的机构，如天津、浙江、广西相继设立了“北方公估行”、“浙江公估行”、“广西诚信公估行”等。这些公估机构批准设立和主管单位不统一，有的是人民银行，有的是商检局，有的是物价局等等。

1998年年底，中国保险监督管理委员会成立，并于2000年制定了《保险公估机构管理规定（试行）》，首次通过正式的政策规定，规范保险公估人管理。

2000年12月，第一次保险公估从业人员资格考试在广州举行，2001年底首次核准广州、大连、北京等保险公估公司开业。2001年11月16日，中国保监会颁布《保险公估机构管理规定》，其对保险公估人明确规定和相关措施的适时出台，促进了我国保险公估业的健康发展。

随着政策的日益推进与法制建设的不断完善，国内保险公估人的发展速度不断加快，到2003年末，全国保险公估人猛增到120家，较2002年增长5倍多；2004年末，全国保险公估人发展为180多家；截止2017年第三季度，全国共有保险公估公司336家。